深入學習機器人，需要你一步步了解機器人的構造和細節，其中包括機器人的傳感器。

根據被測對象的不同，機器人傳感器可以分為2大類：

1.用于檢測機器人自身狀態的內傳感器

2.用于機器人與機器人相關環境參數的外傳感器

（也可根據傳感器的結構、形態、性能、用途等進行進一步的分類）

今天，我會分析內傳感器和外傳感器的基本形式。

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關于內傳感器

就是測量機器人自身狀態的功能元件，具體檢測的對象有：關節的線位移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理量。而所謂的外傳感器則主要用于測量與機器人作業有關的外部因素。

內傳感器常用于控制系統中，用作反饋元件，檢測機器人的狀態參數。例：關節運動的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

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關于外傳感器

主要用來測量機器人周邊環境參數，通常跟機器人的目標識別、作業安全等因素有關，例：視覺傳感器。它既能用來識別工作對象，也可以用來檢測障礙物。

從機器人的系統觀點來看，外傳感器的信號一般用于規劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。

內傳感器和外傳感器是根據傳感器在系統中呃作用來劃分的，某些傳感器既可以當內傳感器使用，又可以當外傳感器使用。如：力傳感器，用于末端執行器或手臂的自重補償中，是內傳感器；在測量操作對象或障礙物的反作用力時，它是外傳感器。

機器人內傳感器的基本形式：

????·特定位置、角度傳感器：微型開關、光電開關

????·任意位置、角度傳感器：電位器、旋轉變壓器、碼盤、關節角傳感器

????·速度、角度傳感器：測速發電機、碼盤

????·加速度傳感器：應變片式、伺服式、壓電式、電動式

????·傾斜角傳感器：液體式，垂直振子式

????·方位角傳感器：陀螺儀、地磁傳感器

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機器人外傳感器的基本形式：

? ?·視覺傳感器：測量傳感器、識別傳感器

? ?·觸覺傳感器：接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器

? ?·力覺傳感器：力（力矩）傳感器、力和力矩傳感器

? ?·接近覺傳感器：接近覺傳感器（空氣式、磁場式、電場式、光學式、聲波式）、距離傳感器

? ?·角度覺（平衡覺）傳感器：傾斜角傳感器、方向傳感器、姿態傳感器

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